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地下无轨采矿装备智能避障技术和方法研究
- 战凯|余乐文|张达|张元生
- 作者单位：
- 矿冶科技集团有限公司＆北京科技大学机械工程学院＆金属矿山智能开采技术北京市重点实验室|矿冶科技集团有限公司＆北京科技大学机械工程学院＆金属矿山智能开采技术北京市重点实验室|矿冶科技集团有限公司＆金属矿山智能开采技术北京市重点实验室|矿冶科技集团有限公司＆金属矿山智能开采技术北京市重点实验室
基金项目：
- “十三五”国家重点研发计划项目（2018YFC0604400）
详细信息：
- 作者简介：
- 战凯（1962—），男，吉林长春人，研究员，博士，从事金属矿山智能装备、智能矿山研究工作；主持的重大项目有国家863计划“十一五”“十二五”主题项目“地下金属矿智能开采技术”和“十三五”国家重点研发计划“地下金属矿规模化无人采矿关键技术研发与示范”；获得的重大奖项有省部级科技奖10余项，专利24项等；北京市南四环西路总部基地18区23号楼，矿冶科技集团有限公司，100160；E-mail:zhankai＠bgrimm.com
- 通讯作者：
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Research on intelligent obstacle avoidance technology and method for underground trackless mining equipment
- English Author：
- BGRIMM Technology Group＆School of Mechanical Engineering,University of Science and Technology Beijing＆Beijing Key Laboratory of Nonferrous Intelligent Mining Technology|BGRIMM Technology Group＆School of Mechanical Engineering,University of Science and Technology Beijing＆Beijing Key Laboratory of Nonferrous Intelligent Mining Technology|BGRIMM Technology Group＆Beijing Key Laboratory of Nonferrous Intelligent Mining Technology|BGRIMM Technology Group＆Beijing Key Laboratory of Nonferrous Intelligent Mining Technology
- Unit：
- 摘要
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- 参考文献
摘要:
在分析现有无轨采矿装备避障技术基础上，开发了三维避障探测系统，提出了一种基于三维环境探测的地下矿山无轨采矿装备智能避障预警方法。介绍了该技术的背景，建立巷道探测模型，包括横向距离和纵向距离判断方法。将该方法应用于铲运机，证明了该方法在无人铲运机上的有效性和广阔的应用前景。
关键词:
地下开采；智能避障；无轨采矿装备；三维避障探测系统；分级预警；雷达
Abstract:
The three-dimensional obstacle avoidance and detection system is developed based on the analysis of the existing obstacle avoidance technology for trackless equipment.An intelligent obstacle avoidance and early warning method for trackless mining equipment in underground mine based on three-dimensional environment detection is proposed.The background of the technology is introduced and the roadway detection model is established,including the methods for transverse distance and longitudinal distance judgment.The method is applied to a LHD and the results show that the method has effectiveness and wide application prospects for unmanned LHD.
Keywords:
underground mining;intelligent obstacle avoidance;trackless equipment;three-dimensional obstacle avoidance and detection system;graded early warning;radar
